Programme DS4 (27/02)Toute la cinématique, rien que la cinématique !
- Nom, représentation (2D et 3D) et forme des torseurs cinématique des liaisons.
- Graphe des liaisons et schéma cinématique.
- Calcul de la position, la vitesse et l'accélération d'un point.
- Torseur cinématique du mouvement entre deux solides et formule de changement de point.
- Composition des mouvements pour le vecteur vitesse de rotation et le vecteur vitesse.
- Fermeture géométrique et fermeture cinématique.
- Cas particuliers des mouvements plans (simplifaction des torseur, centre instantanné de rotation (CIR)).
- Contact ponctuel (vitesse de glissement, roulement sans glissement).
- Liaisons équivalentes (en séries ou en parallèles).
DS n°3 : vendredi 19 décembre (13-15h en salle Albert Métin)
- SLCI (tout : Laplace, fonctions de transfert, réponses temporelles (premier et second ordre);
- Cinématique : position et orientation d'un solide, figures planes de calculs, calculs vectoriels à partir des figures de calculs (produit scalaire et projection), liaisons, graphe des liaisons, schéma cinématique, fermeture géométrique.
DS n°2 : vendredi 21 novembre (13-15h en salle Albert Métin)
Pour ce DS, vous devez être capable de :
- Schéma-blocs : construire un schéma bloc en précisant les noms des blocs, les gains des blocs instantanés, les grandeurs physiques intermédiaires et les unités; déterminer le gain de l'adaptateur; justifier que le système est asservi.
- Analyse temporelle : connaitre les entrées types (impulsion, échelon, rampe, sinusoïde) et savoir mesurer les caractéristiques temporelles (premier dépassement $D_{1}$ et $D_{1\%}$ , temps de réponse à 5% $t_{5\%}$, erreur statique $\varepsilon_S$ et $\varepsilon_{S\%}$ )
- Transformées de Laplace : passer des équations temporelles (entrée et modèle) dans le domaine de Laplace; utiliser les théorèmes de la valeur initiale, de la valeur finale et du retard pour déterminer une caractéristique temporelle; faire une décomposition en éléments simples puis la transformée inverse.
- Fonctions de transfert : être capable de calculer la fonction de transfert d'un système en boucle ouverte, en boucle fermée, avec 2 entrées (principe de superposition), avec des boucles imbriquées (modification du schéma bloc); mettre une fonction de transfert sous forme canonique et identifier ses caractéristiques (ordre, gain ou gain statique, classe, pôles).
- Systèmes du premier ordre : déterminer le gain statique $K$ et la constante de temps $\tau$ d'un système du premier ordre; connaitre tous les résultats lorsque l'entrée est un échelon et tracer la courbe réponse.
DS n°1 : vendredi 03/10 (13-15h en salle Albert Métin)
- SysML : être capable de lire et compléter des diagrammes SysML (UC, REQ, BDD, IBD ,SEQ)
- Structure des systèmes : à partir d'une description d'un système, identifier les différentes chaines fonctionnelles, compléter une chaine fonctionnelle (chaine info/puissance), familles de composants, préciser si la chaine fonctionnelle est logique ou continue ou continue et asservie, classer les composants dans la partie opérative (PO), la partie commande (PC) ou l' interface homme/machine (IHM).
- Schéma-blocs : construire un schéma bloc en précisant les noms des blocs, les gains des blocs instantanés, les grandeurs physiques intermédiaires et les unités. Déterminer le gain de l'adaptateur.
- Analyse temporelles : connaitre les entrées types (impulsion, échelon, rampe, sinusoïde) et savoir mesurer les caractéristiques temporelles (premier dépassement $D_{1}$ et $D_{1\%}$ , temps de réponse à 5% $T_{r5\%}$, erreur statique $\varepsilon_S$ et $\varepsilon_{S\%}$, ... )
- Transformées de Laplace (fin du DS) : connaitre les transformées de Laplace des entrées types. être capable de passer des équations temporelles (entrée et équation différentielle) dans le domaine de Laplace, réaliser une décomposition en éléments simples, en déduire la réponse temporelle du système. Connaitre et utiliser les théorèmes du cours.